В октябре 1972 года первые 10 машин ПАЗ-3201 сошли с конвейера. До конца 1972 года выпустили 50 вездеходов - так на заводе называли новую машину. Автобус предназначался для сельской глубинки, где лишняя дверь особого значения не имела, зато увеличилось с 23 до 26 число посадочных мест. Места для стоячих пассажиров не предусматривались по техническим условиям - повышенный центр тяжести способствовал уменьшению боковой устойчивости и, как следствие, возрастанию риска опрокидывания при перегрузках. По факту же перевозкой до 40 пассажиров занимались практически повсеместно. Машина отличалась от ПАЗ-672 увеличенным клиренсом, "подрезанным" задком и специальным задним мостом с дифференциалом повышенного трения. От КПП крутящий момент передавался на раздаточную коробку, дополнительно оборудованную демультипликатором (понижающей передачей). Передний мост или демультипликатор водитель мог включать по мере необходимости, управление ими осуществлялось дистанционно с водительского места. Усилены были и буксирные проушины, выполненные в виде сдвоенных кронштейнов со съемным пальцем. Кронштейны варили на концах лонжеронов, а в бамперах под них сделали овальные отверстия. Имелся дополнительный бензобак.
Модификация ПАЗ-3201 для северных районов.
Как и ПАЗ-672С, эти машины окрашивались только в яркие цвета теплых тонов (чаще в красный) и могли эксплуатироваться при температуре воздуха до -60 °C.
Первая модель завода, техническая документация и оснастка на которую были переданы в Павлово с бывшего Горьковского автобусного завода, ликвидированного в связи с передачей объекта в ведение Министерства промышленности средств связи.
Вместе с документацией по выпуску ГЗА-651 завод также получил комплект чертежей для выпуска на своих мощностях санитарного автомобиля ГЗА-653. Выпуск машины был отодвинут на полгода с связи с отсутствием свободных мощностей для выпуска.При постановке на производство ПАЗовцам пришлось вносить изменения в конструкцию самой машины. Первоначальный вариант ГЗА-653 имел кузов, обьединенный с деревометаллической кабиной модели ГАЗ-81, но на момент передачи производства на ПАЗ сам Горьковский автозавод снял ее с производства. Поэтому за 2 месяца, с декабря 1952-го по февраль 1953-го, КЭО ПАЗ была проведена глубкая модернизация ГЗА-653, получившая в итоге название ПАЗ-653. При сохранении прежнего внешнего вида был создан новый кузов фургонного типа с деревянным каркасом, устанавливаемый отдельно от кабины. В кузове располагалось четверо носилок или 13 мест для сидения, не считая водителя и санитара. Кабина была укомплектована двумя радиаторами системы отопления. Один подавал теплый воздух на ветровое стекло кабины, а второй работал на обогрев кузова. Вентиляция осуществлялась через 3 воздухозаборника в крыше или опусканием пяти боковых окон кузова, оборудованных стеклоподьемниками. Долгое время ПАЗ-653 оставался фактически единственным массово выпускающимся специализированым санитарным транспортом в СССР. Его выпуск был закончен в связи с освоением автобусов нового типа ПАЗ-652 и закрытием ДОКа на территории ПАЗ.
WheelsAge.org '2005–actual